Сбил пешехода (переход дороги в неположенном месте). Кто виноват?

не так уж далеко..
думается - водитель не виноват (4.3. Пешеходы должны пересекать проезжую часть по пешеходным переходам, в том числе по подземным и надземным, а при их отсутствии — на перекрестках по линии тротуаров или обочин.
4.6. Выйдя на проезжую часть, пешеходы не должны задерживаться или останавливаться, если это не связано с обеспечением безопасности движения. Пешеходы, не успевшие закончить переход, должны остановиться на линии, разделяющей транспортные потоки противоположных направлений. Продолжать переход можно, лишь убедившись в безопасности дальнейшего движения и с учетом сигнала светофора (регулировщика)).

По-человечески не виноват. По закону виноват, ибо машина это источник повышенной опасности.
Родственников бабки шли лесом, сам съезди в больницу, извинись, привези фруктов. На суде желательно свидетелей бы или запись с регистратора. Ущерб бабке возмещать придётся, на таблеточки-укольчики. Моральный вред присудят минималку, если докажешь, что сама под колеса шагнула. Удачи.

придется однозначно платить за восстановление здоровья.

Точно не посадят. Родственников бабки лесом - все что присудят через суд отдашь. И все.

Оплатишь лечение, моралку в этом случае скорее всего не присудят. Собирайте как можно больше свидетелей. Не отказывайтесь от добровольной помощи бабке - приезжайте, интересуйтесь здоровьем, фрукты там, овощи. Но ничего до суда не платите. Вам, как владельцу источника повышенной опасности, присудят возместить ущерб. Т.е. затраты на лечение и, если пострадавший из-за этого ДТП лишился доходов, - компенсация за период лечения. С другой стороны, если у Вас есть повреждения на автомобиле, которые появились именно из-за этого ДТП, Вы имеете право потребовать оплатить этот ущерб с виновника ДТП. Т.е. если бабка, приложившись лбом о лобовое разбила его, то она должна купить Вам новое лобовое и возместить затраты по его замене.

Пенсию у бабушки точно не отнимут.